Silva, Isaac Jesus daSilva Jr., Dimas Lourenço daSilva, Fabio Renato daLima, Renato Silva deCoelho, Rodrigo Benicio2021-08-202021-08-202021-07-17https://repositorio.fei.edu.br/handle/FEI/3307As políticas de acessibilidade no Brasil estão longe de serem ideais. Quase 7% da população brasileira apresenta uma deficiência locomotora segundo censo de 2010 do IBGE. Analisando o cenário descrito, o objetivo do projeto é melhorar uma cadeira de rodas motorizada, incluindo funcionalidades para que a maior parte desse público seja abrangida e possa desfrutar de um transporte que exige menos esforços. No software, o projeto utilizou o ROS, que fornece um conjunto de frameworks para desenvolvimento de robôs, e um aplicativo Android como interface do sistema. Já no hardware, como não será montado um protótipo físico, o simulador Gazebo foi utilizado para apresentar o comportamento do mesmo em conjunto com o programa. A modelagem do hardware também foi descrita em caso de uma montagem física futura, e é composta por motores, microprocessador Raspberry, Arduino, reguladores de tensão e LIDAR. O projeto por tanto propõe usar diferentes tecnologias acessíveis para criar uma cadeira de rodas motorizada que permita ao usuário ter uma melhor mobilidade, ao utilizar um aplicativo de celular que o possibilitará usar duas opções de controle diferentes, por setas e movimento autônomo por rotas salvas.The Brazilian resources of accessibility that are available for people are too far from the ideal. Almost 7% of Brazilian population was born with locomotion restrictions according to IBGE in 2010. Analyzing the scenariodescribed, the goal of the project is to improve a motorized wheelchair giving it new features so that most of this audience is covered and can enjoy a transport that requires less effort. On software, the project used ROS, which provides a framework kit for robot’s development, and an Android app used with the system's interface. On hardware, as it will not be built as a physical prototype, the Gazebo simulator was used to show the behavior combined with the program. The hardware model was also described in case of a future physical build, and it contains engines, Raspberry microprocessor, Arduino, voltage regulators and LIDAR. Therefore, the project proposes to use different accessible technology to build a motorized wheelchair that gives a better mobility to the user, using a cellphone app that will allow him to use two different control options, for arrows and independent movement by saved routes.60pt-BRAbertoacessibilidadenavegação autônomacadeira de rodasROSaccessibilityautonomous navigationwheelchairTrabalho de Conclusão de Curso