Trabalhos de Conclusão de Curso

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Navegando Trabalhos de Conclusão de Curso por Assunto "AGV"

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    Trabalho de Conclusão de Curso
    UM MODELO DE NAVEGAÇÃO PARA ROBÔS AUTÔNOMOS EM AMBIENTES INTERNOS
    (2020-06-17) FELIPE MESSIAS DO LAGO; GUSTAVO VINICIUS RODRIGUES CONCEIÇÃO; LINCOLN CÉSAR GONÇALVES DIAS; PEDRO HENRIQUE INDALÉCIO SCHIAVOM; RAFAEL DA SILVA
    Uma das tecnologias utilizadas dentro de fábricas são os chamados Autonomous Guided Vehicles (AGV’s). Os AGV’s são robôs que geralmente são utilizados como parte essencial da logística de uma empresa, uma vez que com eles é possível transportar peças de forma autônoma. Tradicionalmente, essa tarefa é realizada através de sensores e faixas fixas no caminho, que os AGV’s utilizam para navegar de um ponto a outro. O trabalho apresenta uma implementação de uma metodologia com foco em AGV’s autônomos, que não dependem de faixas para guiá-los. Para isso, serão utilizados os algoritmos de SLAM, sensor Lidar e o AMCL contido no ROS (coleção de frameworks de software para desenvolvimento de robôs). O SLAM, para a criação do mapa de um ambiente. O sensor Lidar, para verificar as distâncias entre o robo e os objetos em sua frente. E por ultimo, o algoritimo AMCL para a localização do robo dentro do ambiente. Ao final do projeto, será apresentada uma implementação em que o AGV seja capaz de criar um mapa de ambiente, propor uma trajetória de um ponto ao outro, seguir a trajetória criada, caso detecte um obstáculo como uma pessoa ou um cone, o AGV deve ser capaz de detectá-lo, desviar e, por fim, seguir o caminho planejado.