Engenharia Elétrica
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Resultados da Pesquisa
- Posicionamento de caminhões autônomos para colheita de cana-de-açúcar: uma abordagem baseada em visão computacional(2020) Fernandes, E. A.Diante da constante evolução tecnológica e consolidação como preponderante agente do Produto Interno Bruto brasileiro, o agronegócio alcançou um espaço importante na sociedade brasileira e tem como relevante protagonista, a cana-de-açúcar, que é grande fonte de energia de renovável, além de ser foco constante de evoluções tecnológicas em seu ciclo produtivo. Esse trabalho tem como finalidade apresentar um sistema para posicionamento de caminhões autônomos no processo de colheita de cana-de-açúcar, conforme linhas de plantio pré-estabelecidas a fim de aumentar a produtividade na colheita de cana-de-açúcar. Pois com a manutenção do caminhão corretamente posicionado na pista traçada anteriormente durante o plantio, não há ocorrência de atropelamento do broto da cana-de-açúcar durante o processo de colheita, mantendo assim broto desta intacto e pronto para próxima brotação e subsequente colheita. Quanto mais vezes puder se fazer colheita sem um novo plantio, ou seja, apenas se valendo do broto remanescente da colheita anterior, maior a produtividade no ciclo desta monocultura. Para este trabalho, após a devida aplicação de técnicas de calibração de câmeras, foi levantado um banco de imagens com mais de 24 horas de filmagens que foram convertidas em um banco com mais de 25 mil imagens referentes ao processo de colheita de cana-de-açúcar durante a manhã, tarde e noite. Foram avaliadas 2 hipóteses para atendimento do objetivo deste trabalho com a aplicação Filtro Sobel, Transformada de Hough e Rede Neural Convolucional MobileNet. A hipótese da Rede Neural artificial MobileNet apresentou melhor resultado ao determinar as linhas de plantio com Precisão de 57,22% e Revocação de 28,84%
Dissertação Uma análise do desempenho de métodos de classificação aplicados a imagens de descargas atmosféricas(2010) Crivelaro, Marcelo BiancãoO objetivo deste trabalho é realizar uma análise de métodos de classificação aplicados a imagens de descargas atmosféricas. O sistema para essa análise foi implantado em módulos cujas funções são obtenção automática de imagens de relâmpagos utilizando técnicas de visão computacional e classificação dessas imgaens quanto à presença e os tipos de relâmpagos, utilizando os classificadores Vizinhos Mais Próximos, Agrupamento por K Médias, Redes Neurais Artificiais e Máquinas de Vetor de Suporte. O sistema foi testado utilizando vídeos gravados no Laboratório de Descargas Atmosféricas do Departamento de Física da FEI. Os resultados mostraram que as Redes Neurais Artificiais foram, em geral, as que obtiveram o melhor desempenho.Dissertação Um sistema de visão computacional monocular para um robô móvel humanóide(2015) Vilão Júnior, C. O.Uma única imagem representa um conjunto de dados de tamanho considerável e tipicamente várias operações precisam ser feitas em cada pixel da referida imagem. Em uma estrutura de vídeo, a qual pode ser descrita como uma sucessão de várias imagens, esta tarefa torna-se ainda mais difícil, já que a taxa de quadros analisadas necessita ser mantida mesmo com a câmera em movimento. Este trabalho descreve um sistema de visão monocular para quatro robôs humanoides desenvolvidos para participar da liga humanoide na categoria KidSize, da Robo-Cup. O sistema de visão proposto permite que os robôs acompanhem uma bola e detectem companheiros e adversários, fornecendo informações como distâncias e orientações de todos esses objetos simultaneamente, de forma que, todos os processos possam ser executados em tempo real com diferentes resoluções de câmera. Devido a mudança constante de regras da competição, aumentando cada vez mais a complexidade do ambiente, o uso de técnicas de alto nível começam a parecer atraentes. Dessa forma o uso do Haar-Adaboost e do HOG-SVM para detecção de objetos pertencentes ao jogo, apresentaram resultados relevantes. Técnicas de baixo, médio e alto nível foram utilizadas em nossos robôs com poucas adversidades, com taxa de quadros por segundo condizentes com um robô de ação rápida e com a capacidade de generalização e identificação dos objetos demonstrados nas Curvas de Características de Operação do Receptor (ROC)- Uma arquitetura com persistência visual para o rastreamento de objetos no domínio dos robôs móveis autônomos(2018) Ferreira, V. N.Na atualidade, existe uma grande variedade de robôs autônomos utilizados em diversas áreas, seja para cumprir procedimentos de alto risco ou trazer entretenimento. Os robôs interagem com os mais diversos tipos de objetos, e para que essa seja uma boa interação, existe a necessidade de localizá-los no ambiente. Um exemplo é a liga humanoid da RoboCup, uma competição com robôs autônomos que devem jogar futebol. Para realizar tal tarefa, eles precisam ser capazes de localizar diversos objetos, como bola, robôs e landmarks, através de uma câmera. Mesmo realizando seus movimentos, o robô ainda deve ser capaz de manter a localização destes objetos. O objetivo deste trabalho é definir e implementar um sistema de rastreamento de objetos para o robô humanoide da Fundação educacional Inaciana (FEI), considerando os requisitos da competição que a equipe participa. Para isso, foi remodelada a estrutura do sistema de visão, pois o sistema anterior estava defasado e não realizava a detecção de robôs, somente da bola. Utilizando uma arquitetura de threads, a visão passa a detectar simultaneamente múltiplos objetos e transmitir essa informação para o sistema de rastreamento. Este sistema gera um mapa egocêntrico e, utilizando o filtro de Kalman, realiza o rastreamento do objeto neste mapa, sempre levando em consideração os movimentos do robô e do objeto para fazer a predição da posição, velocidade e aceleração deste objeto. Com a implementação deste novo sistema, espera-se ter uma melhora de desempenho quanto à tomada de decisão, pois as informações de todos os objetos sempre estarão disponíveis, e mesmo quando possivelmente ocorrer uma falha na detecção, ainda haverá a predição.