Engenharia Elétrica
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- Sistema de posicionamento de robôs em partidas de futebol baseado em inteligência coletiva por enxame(2020) Laureano, Marcos Aurelio PchekA equipe Small Size League (SSL) da RoboFEI existe desde 2008. Uma das motivações para a existência do projeto é aplicação dos conhecimentos em eletrônica, mecânica e programação no uso e desenvolvimento de algoritmos voltados para a Inteligência Artificial (IA). A IA abrange várias técnicas, como aprendizado, otimização e algoritmos bioinspirados. Algoritmos bioinspirados são utilizados para os mais diversos propósitos, inclusive para que robôs possam trabalhar de forma colaborativa. A liga SSL evoluiu com o passar dos anos e algumas mudanças já foram realizadas como o aumento das dimensões do campo e quantidade de robôs. Essa evolução também traz maiores possibilidades de jogadas e aumento da complexidade de uma partida. O posicionamento dos robôs em campo torna-se importante como mecanismo de defesa e ataque. Neste cenário, no trabalho aqui relatrado é proposto a utilização do algoritmo Particle Swarm Optimization (Otimização de Enxame de Partículas) (PSO) como uma opção de inteligência coletiva aplicada para determinar o posicionamento dos robôs em partidas de futebol. São propostas novas funções de aptidão para defesa do gol e bloqueio de passes na liga SSL. Para o desenvolvimento dessas funções, princípios táticos de jogos do futebol moderno foram verificados. Para avaliar a efetividade das funções de otimização, são propostas novas métricas para mensurar o Índice de Performance do Posicionamento (IPOS) dos posicionamentos originais e otimizados. Essas métricas estão baseadas no Sistema de Avaliação Tática no Futebol (FUT–SAT) que define o Índice de Performance Tática (IPT) de uma equipe baseado em determinados critérios e posicionamentos em campo. Para avaliação da efetividade das funções de aptidão, foram selecionadas jogadas com gols efetivos da RoboCup 2019 – Liga A. Essas jogadas foram separadas do início do toque da bola até a finalização em gol em intervalos de 200 milissegundos e nomeadas de instantes. Para cada instante o posicionamento da defesa é otimizado. Ao final são aplicadas as métricas de avaliação do novo posicionamento e comparadas com as originais. A aplicação das métricas de avaliação e inspeção visual demonstram que os posicionamentos sugeridos poderiam ter impedido a continuidade da jogada em vários momentos antes da finalização ao gol. Os experimentos demonstraram a efetividade da otimização e das métricas. Finalmente, as funções de aptidão e métricas podem ser aplicadas em outras categorias de futebol de robôs