Engenharia Elétrica
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Navegar
3 resultados
Resultados da Pesquisa
- Navegação guiada de um agente autônomo por meio de relações projetivas obtidas por múltiplas perspectivas espaciais(2017) Perico, D. H.Navegação é uma habilidade essencial para que agentes móveis possam ser completamente autônomos e capazes de desempenhar tarefas complexas que dependam de diversas competências cognitivas. Contudo, o problema de navegação em agentes que não podem perceber o mundo e não tem modelo de movimento completamente definido foi, até agora, pouco estudado. Uma maneira de tornar possível a navegação de um agente sem estas informações é a utilização da navegação guiada, na qual outros agentes autônomos, dotados de percepção, podem, por meio da união de suas diferentes perspectivas, inferir de forma recursiva a localização e as ações que o agente guiado deve tomar para realizar um trajeto de sua origem até um destino. Devido, ainda, a falta de conhecimento que pode existir sobre as características físicas e sensoriais do agente que será conduzido, um sistema de navegação guiada deve ser capaz de trabalhar com um nível de abstração que possibilite o uso de um modelo genérico de movimento e que transmita instruções de ação em alto nível, permitindo sua interpretação por qualquer tipo de agente autônomo. Esta abstração pode ser alcançada pelo uso de instruções baseadas em preposições espaciais projetivas, como direita, esquerda, frente e atrás. Assim, este trabalho apresenta dois modelos híbridos, qualitativo-probabilístico, para se guiar um agente sem percepção e sem modelo de movimento definido por meio do uso de proposições projetivas. Estes dois modelos utilizam os fundamentos encontrados no Filtro de Partículas, utilizado no contexto de navegação, e a representação qualitativa formalizada por meio da linguagem de restrição para relações de direção relativas StarVars. Os dois métodos propostos foram sistematicamente avaliados por experimentos realizados em um simulador de robôs humanoides e em duas provas de conceito, uma para cada método, realizadas com robôs humanoides reais. Os resultados obtidos demonstraram que os dois modelos de navegação guiada propostos foram bem sucedidos.
- Implementação do cálculo de oclusão de intervalo a partir de múltiplos pontos de vista(2017) Martin, Ana Paula GenariCom o aumento da interação de agentes robóticos com humanos, a área de Raciocínio Espacial Qualitativo provê formalismos que permitem que robôs sejam capazes de raciocinar e fazer representações espaciais semelhantes ao modo como os humanos o fazem. Sendo a visão uma característica fundamental para o raciocínio espacial, muitos trabalhos foram desenvolvidos utilizando a oclusão como base para verificar como as entidades espaciais se relacionam e como representar essas relações. Em um grupo de trabalho que contenha múltiplos agentes (robóticos e humanos) se faz necessário que cada agente seja capaz de interpretar as informações espaciais fornecidas pelos outros agentes, no entanto, na literatura são encontrados poucos trabalhos que integrem múltiplos pontos de vista. Esse trabalho propõe a implementação do Cálculo de Oclusão de Intervalo (COI) que integra os pontos de vista de diferentes agentes robóticos, permitindo que esses agentes raciocinem sobre sua localização e a localização dos demais agentes e objetos presentes em diferentes cenários. Além disso, é proposta uma extensão do Cálculo de Oclusão de Intervalo de modo que para qualquer forma que os objetos e agentes estejam posicionados em um ambiente, seja possível aplicar o Cálculo de Oclusão de Intervalo utilizando uma tabela de transformação de perspectiva para cada situação. Os experimentos foram realizados em ambiente simulado utilizando o ROS e o GAZEBO com os modelos do robô Husky A200 e um quadrotor. Os mesmos experimentos foram realizados com robôs reais no laboratório de robótica do Centro Universitário da FEI utilizando um robô Husky A200, equipado com um Kinect e o quadrotor Pelican. Através da análise dos resultados obtidos foi possível verificar que o COI pode ser aplicado em um ambiente com múltiplos agentes de forma colaborativa, de forma que os agentes sejam capazes de fazer a transformação de perspectivas e checar a consistência dessas informações.
- Implementação e testes de uma teoria de raciocínio espacial qualitativo baseado em profundidade e movimento(2016) Oliveira, C. P. T.Levando em consideração o ponto de vista de um observador, o movimento de objetos em seu campo de visão e seu próprio movimento alteram a percepção espacial que ele possui sobre o domínio em que ele está inserido. Este trabalho investiga uma teoria de raciocínio espacial qualitativo baseada em percepções de profundidade e movimento do ponto de vista de um robô móvel. O sistema utiliza a estrutura do Cálculo de Situações para lidar com ações e suas consequências sobre movimento para processar informação espacial entre um ou mais objetos em cena. A entidade básica da teoria é um perfil de profundidade de campo gerado diretamente pelos sensores do robô, em forma simplificada através de um corte horizontal. Foi utilizada a linguagem de programação Prolog, e os testes foram realizados sobre sequências de ações que um robô móvel executa enquanto observa dois objetos em seu domínio. Os testes demonstraram que a teoria foi capaz de inferir todas as onze relações espaciais de transição esperadas, e que possui abertura para investigações futuras de relações espacias em outros eixos, e não apenas na horizontal.