Ciência da Computação
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Trabalho de Conclusão de Curso BLUETOOTH LOW ENERGY APLICADO À LOCALIZAÇÃO INDOOR E ASSISTÊNCIA EM LOCALIZAÇÃO DE ROBÔS(2023-06-14) BRUNO DA SILVA SOFFO; GABRIEL ALVES LEITE; GABRIEL LOPES PARREIRA DOS SANTOS; GUILHERME ALVES ROCHAA localização em ambientes fechados é um problema muito comum quando é preciso ter uma alta precisão no posicionamento de uma pessoa ou um objeto, com aplicação em diversas áreas como, por exemplo, segurança de ambientes, rastreabilidade dentro de uma empresa, localização de robôs autônomos, entre outras. Tratando-se de robôs autônomos, isto é, robôs que circulam em um ambiente sem qualquer tipo de intervenção ou controle humano, existe um grande desafio, que é conhecido como sequestro do robô. Embora seja possível utilizar-se dos próprios sensores para realizar essa localização, pode ocorrer que o robô necessite percorrer pelo ambiente até que seja possível se localizar novamente. O presente trabalho desenvolve estudos para a utilização da tecnologia Bluetooth para a solução destes problemas em ambientes indoor. Partindo desse ponto, foram estudadas diversas possibilidades de utilização de transmissores e receptores Bluetooth e sua aplicação em ambientes variados, assim como a aplicação do Filtro de Kalman para contornar o problema de ruído de sinal, presentes em sistemas baseados na tecnologia de radiofrequência, e um algoritmo de trilateração para estimar a posição do transmissor de sinal. Após a realização dos experimentos, foi possível concluir que a melhor solução para a instabilidade do RSSI (Received Signal Strength Indication - indicador de intensidade do sinal recebido), foi aplicando o Filtro de Kalman e removendo valores que fugiam do desvio padrão, pois em um cenário controlado, foi possível ter 59,46% de melhora na estabilidade comparado com valores sem nenhum tipo de filtro