A RoboCup é uma das maiores iniciativas no ramo de pesquisa em robótica. Essa iniciativa considera o futebol como um dos maiores desafios para robôs e tem o intuito de promover e ganhar um jogo de futebol entre humanos e robôs até o ano de 2050. O módulo de visão dos robôs é um sistema crítico, pois precisa localizar e classificar objetos de interesse ao robô em tempo real, com o objetivo de tomar a melhor ação dado o ambiente a sua volta. Este trabalho avalia redes neurais convolucionais profundas para detecção da bola de futebol e de robôs. Para tal tarefa, cinco arquiteturas da literatura foram escolhidas e treinadas utilizando conceitos de transferência de aprendizado e aumento de dados. Os modelos foram avaliados em um conjunto de dados de teste, gerando resultados promissores em termos de precisão e quadros por segundo. O melhor modelo atingiu um mAP de 0.98 com 50% de interseção a uma taxa de 14.7 quadros por segundo, sendo executado em uma CPU.