Teses e Dissertações

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Adoção da tecnologia da informação em saúde sob a perspectiva do custo efetividade
(2019) Gonçalves, M. J.
O progresso em tecnologias da informação em saúde oferece novas oportunidades, bem como novos cenários de aplicação, trazendo benefícios em qualidade dos serviços médicos e redução dos custos de saúde. As organizações de saúde, consideram a aplicação da Tecnologia da Informação como uma chave fundamental para melhorar a gestão de saúde, porém poucos trabalhos analisam o impacto de sistemas de informação em termos econômicos e de qualidade dos cuidados aos pacientes, além da escassez de estudos que considerarem as características da tecnologia da informação em saúde e as relações que vinculam a informação ao seu ambiente para tomada de decisão. A literatura relacionada com a Avaliação da Tecnologia da Informação em saúde parece ser ainda muito dispersa e fragmentada, demandando novos estudos. Assim, o objetivo geral deste trabalho consiste em propor um framework de avaliação de tecnologia da informação em saúde na perspectiva do custo efetividade, combinando diferentes modelos de adoção de tecnologia. A pesquisa buscou preencher a lacuna e examinar um modelo de avaliação abrangente e documentar o seu impacto sobre o processo decisório dos hospitais em adotar tecnologias em saúde e de fato alavancar resultados tanto para o paciente como uma forma de melhorar a gestão. Para o desenvolvimento do estudo foi aplicado o método Design Science Research (DSR) e avaliação do framework foi feito através de três estudos de caso realizados em hospitais público e público-privado. Os resultados indicam que a avaliação da tecnologia em saúde demanda um framework abrangente, sendo necessário abordar problemas de tecnologia, humanos, organização e aspecto econômico (custo-efetividade).
Ambiente de otimização dinâmica e simulação para obtenção de perfis de velocidade ótimos de veículos pesados com calibração simplificada
(2023) Barbosa, Pedro Muniz
Uma quantidade significativa de combustível fóssil consumido e poluentes emitidos em todo o mundo pode ser atrelada ao transporte em modal rodoviário. Além disso, o combustível sempre foi uma das principais parcelas em relação à precificação dos transportes de cargas e com isso, a economia dele se tornou um dos pilares para o desenvolvimento de novas tecnologias veiculares. A ecocondução, que consiste em conduzir o veículo visando condições de alta eficiência energética, tem sido amplamente estudada nos últimos anos devido aos seus possíveis benefícios na redução do consumo de combustível e emissão de poluentes. Uma das frentes de estudo da ecocondução é a otimização de perfis de velocidade, que se traduz em, através de um problema de controle ótimo, minimizar o consumo de combustível de uma rota tendo como variável de controle a velocidade do veículo. Boa parte das montadoras de veículos pesados já possuem soluções que buscam economizar combustível através desta estratégia, porém, tais soluções só são introduzidas no mercado através de veículos novos. Devido à alta idade média dos veículos rodoviários no Brasil e ao constante aumento dela, métodos que sejam também aplicáveis para esta frota já existente poderiam auxiliar no aumento da eficiência energética dela mais rapidamente. Neste trabalho é proposto um ambiente computacional baseado em otimização dinâmica e simulação numérica rigorosa para minimização do consumo de combustível em veículos pesados, através da otimização de perfis de velocidade em trajetos rodoviários que seja de aplicação genérica, ou seja, aplicável em qualquer marca ou modelo de veículo e que não necessite em sua calibração dados altamente custosos a serem obtidos, como fazem as soluções já existentes disponibilizadas por algumas montadoras. A metodologia utilizada consiste em definir um modelo de consumo de combustível de elevada exatidão e de fácil calibração, um modelo de dinâmica veicular que abrange os principais parâmetros de movimento do veículo, elaborar e resolver o problema de controle ótimo e por fim, verificar o desempenho da solução em um ambiente de simulação dinâmica que aborda diversos aspectos dimensionais e cinemáticos do veículo e do trajeto através do programa TruckSim. Os resultados mostraram, nos cenários de estudo, que tal solução tem capacidade de reduzir 8,32% em média do consumo de combustível de um caminhão quando comparado a um perfil de velocidade constante
Análise comparativa da influência da torção de um chassi de FSAE no comportamento dinâmico do veículo
(2010) Pinheiro, Marcos Paulo Gaspar Fernandes
This work has the intention to evaluate the performance of a Formula SAE chassis in its environment and function. Trying to correlate the dynamic behavior with rigidity of the chassis of the vehicle. Using the aid of simulation, multi-body model, and real vehicle testing, for calibration the model. Two models had been made, one rigid and another flexible, being the common systems steering, suspension, engine, transmission, tires and brakes for both models. Where the only difference between the two, is the chassis. In the flexible model, two bodies are joined by a torsional bushing that can have any desirable value, from , to of or of the chassis in study. Through maneuvers, such as fish hook and single lane change, with the help of the software ADAMS/Car®, simulations of pre-established maneuvers, following a pattern, were performed to evaluate the results of dynamic models, rigid and flexible. With the obtained results, it is possible to determine the characteristics of dynamic behavior of the Formula SAE. By changing the value of chassis rigidity and comparing with a rigid model chassis, it is possible to quantify the influence of the rigidity of a flexible system chassis. Therefore, try to create a methodology of analysis and development of chassis. To show the influence of torsion, for instance, in the fish hook maneuver, between rigid and flexible (with the , therefore ) the difference was in the speed at the end of the maneuver. As for the single lane change the value this value was , smaller the value the better the chassis behavior, it shows the efficiency of the chassis in maneuver. Now for the same example with of rigidity (i.e. ) the difference in the final speed increased to , becoming more noticeable in a several laps race. Taking not only the value obtained in a static load and or stiffness analysis, but also a series of dynamic tests. Evaluating the chassis behavior, from the design application point of view. Being able to have its stiffness changed to any value that is more efficient for the task assigned
Análise comparativa das laternativas para simulação CFD de tanque de mistura operando em regime turbulento
(2010) Sophia, L. V. G
Os tanques de mistura são amplamente utilizados nos processos industriais: químicos, petroquímicos, farmacêuticos, alimentícios e nas estações de tratamento de efluentes. O comportamento de um sistema de agitação tem um grande impacto na qualidade do produto e no custo de produção. O projeto adequado de um sistema de mistura pode minimizar os gastos energéticos do equipamento e seu tempo de processamento, além de melhorar a uniformidade do produto. O número de Potência é um parâmetro fundamental para o dimensionamento do tanque e também para estimar o consumo energético. Nas aplicações industriais de mistura, o consumo de potência por unidade de volume é um dos parâmetros mais utilizados para aumento e diminuição de escalas (scale-up e scale-down) de projeto. A CFD (Computational Fluid Dynamics) tem apresentado um papel importante para ajudar a entender o complexo comportamento do escoamento no interior do tanque agitado. O presente trabalho apresenta uma comparação dos diferentes modelos para tratamento do domínio rotativo utilizados na simulação CFD de tanques de mistura. As simulações foram realizadas para um impelidor do tipo pás inclinadas 45°, operando em regime turbulento. Além disso, é proposto um procedimento para o cálculo do número de Bombeamento no interior do tanque agitado. Os resultados obtidos através das simulações numéricas são validados através da comparação com resultados experimentais disponíveis na literatura. Os resultados obtidos mostraram que os números de Potência obtidos pelo modelo Frozen Rotor são bastante próximos aos resultados obtidos pelo modelo Stage, mostrando que o número de Potência permanece praticamente constante em função do número de Reynolds. Conseqüentemente, os modelos ofereceram resultados próximos para a estimativa de consumo energético do sistema de agitação. Os diferentes modelos para tratamento do domínio rotativo apresentaram diferenças nos resultados para o número de Bombeamento, linhas de corrente e relação número de Potência / número de Bombeamento (Np/NB), mostrando que a qualidade dos resultados é influenciada pelo modelo escolhido.
Análise da viabilidade técnica e econômica da produção modular de biodiesel de microalgas
(2020) Oliveira, Bruno Alves de
As microalgas são organismos unicelulares de rápido crescimento e vem sendo amplamente estudadas para a produção de biodiesel. O cultivo de microalgas não requer terra agricultável e pode ser feito utilizando águas residuárias. Após uma extensa revisão bibliográfica, observou-se que a grande parte dos estudos econômicos sobre a produção do biodiesel de microalgas utiliza uma contabilidade tradicional determinística e estima a produção em larga escala, geralmente com processos de biorrefinaria, requerendo altos investimentos e tempo considerável para a operação. Este trabalho conduziu uma análise econômica estocástica para um cenário de produção de biodiesel em pequena escala, aplicando técnicas de Simulação Monte Carlo (SMC) como meio de integrar a análise de risco ao processo de avaliação econômica. Paralelamente, foi proposto um modelo econômico como ferramenta para a tomada de decisões, elaborado a partir da construção detalhada das despesas de capital ou investimento (Capex) e das despesas operacionais (Opex), custeio de cada etapa do processo produtivo e simulação econômica multicenário com um comparativo a partir de dados secundários de produtividade de outras microalgas. Para reforçar a análise, foram utilizadas técnicas de investimento em Valor Presente Líquido (VPL) e Taxa Interna de Retorno (TIR), e análise de sensibilidade para se identificar as variáveis que exercem maior impacto na produção do biodiesel e consequentemente no fluxo de caixa. Este estudo mostra que a produção modular do biodiesel em pequena escala é financeiramente inviável dadas as condições em 2019 e que o maior ofensor econômico para este tipo de projeto é o Capex. No entanto, o trabalho amplia a discussão sobre os resultados das simulações, abordando aspectos econômicos ainda pouco discutidos nos estudos econômicos sobre o tema, tais como o impacto financeiro da adequação do biodiesel ao padrão brasileiro de qualidade regido pela norma RANP 45, os créditos de carbono e as políticas de incentivos e subsídios visando facilitar a viabilização de projetos de baixo impacto ambiental
Análise de desempenho e emissões de um motor de combustão interna operando com duas diferentes taxas de compressão e diversas misturas de etanol e água
(2018) Torres, Darlan J. G.
Diante dos problemas ambientais globais, a busca de soluções que podem proporcionar menores emissões em veículos que operam com motores de combustão interna, e também a busca da economia de energia, seja na utilização dos combustíveis nos próprios veículos ou em processos industriais, está continuamente sendo explorada. Combustíveis alternativos e motores de combustão interna mais eficientes são assuntos que poderão decidir o futuro da concepção de propulsão veicular a médio, curto ou longo prazo. Neste trabalho uma análise experimental do desempenho e emissões de um motor ciclo Otto operando com duas diferentes taxas de compressão e diversas misturas de combustível etanol anidro com variação do teor de água é apresentada. Para tanto, o motor foi instrumentado e montado em uma bancada dinamométrica, teve o avanço do ponto de ignição e injeção de combustível calibrados pelo controlador MegaSquirt® de forma a obter o máximo torque por rotação com mistura estequiométrica. Alguns parâmetros característicos do motor e das emissões provenientes do seu sistema de exaustão foram aquisitados. Os resultados mostraram que o motor foi capaz de operar com uma mistura combustível de etanol e 50% de água em volume, condição esta que ainda não havia sido realizada por nenhum trabalho consultado nas literaturas verificadas, além do mais, houve significativa redução de emissão de NOx à medida que aumentou a fração de água na mistura, ficou evidente que o aumento da taxa de compressão reduziu o consumo específico de combustível e também reduziu a temperatura dos gases de exaustão e por outro lado aumentou a eficiência de conversão do combustível.
Análise de estabilidade em guinada de veículos articulados
(2016) Mendes, A. S.
Esta dissertação trata da análise de estabilidade em guinada de veículos articulados utilizando o método de trajetórias de fase. O objetivo deste trabalho consiste em determinar a condição dinâmica que o veículo articulado pode assumir sem que aconteça eventos de instabilidade como o acotovelamento. O estudo foca na configuração de veículo composta por uma unidade motriz e uma unidade movida como, por exemplo, a combinação formada por um caminhão-trator e um semirreboque. O sistema que representa este conjunto é composto por um modelo não linear de pneu e um modelo de veículo articulado, não linear, do tipo bicicleta e com quatro graus de liberdade. O conceito de expoentes de Lyapunov é apresentado como uma forma de analisar a estabilidade de sistemas dinâmicos não lineares. Primeiramente, esta técnica é descrita elucidando a teoria envolvida, um método de cálculo e exemplos de aplicação. Em seguida, são avaliadas as suas características e aplicabilidade. A análise apresentada nesta dissertação ilustra a região de convergência obtida através da integração numérica das equações de movimento do modelo para diferentes condições iniciais no plano de fase. Além disso, as alterações da região obtida são apresentadas em função da variação da velocidade do caminhão-trator, posicionamento do ponto de articulação entre os dois módulos e carga vertical sobre o eixo do semirreboque.
Análise de ruído de freios baseado em modelos numéricos e ajustados para dados experimentais
(2012) Godinho, Eduardo Furgeri
Análise de um sistema de refrigeração por absorção utilizando a energia rejeitada pela exaustão e arrefecimento de um motor de combustão interna
(2017) Ranieri, Mário A.
Análise de uma alternativa para o acionamento da bomba de água de um sistema de arrefecimento automotivo através de simulação computacional
(2010) Bussacos, F. H.
O presente trabalho apresenta um modelo numérico do sistema de arrefecimento de um veículo de porte médio trabalhando com etanol. O levantamento dos parâmetros necessários para a simulação é discutido em detalhes. Foi utilizado um software específico para a simulação de sistemas de veiculares. O modelo foi validado através da comparação com dados experimentais obtidos com um veículo real. A validação foi feita várias condições de utilização, entre elas: subida de serra; velocidae máxima; velocidade constante em estrada, marcha-lenta; ciclo padrão de consumo urbano e ciclo padrão de consumo rodoviário. A comparação dos resultados numéricos com os resultados experimentais mostrou que o modelo numérico descreve adequadamente o comportamento do sistema real, permitindo a avaliação de diferentes alternativas de projeto para o sistema de arrefecimento. O presente trabalho sugere o uso de uma bomba de água com acionamento através de um motor elétrico, como alternativa ao acionamento mecânico. Esta proposta visa melhor estabilização da temperatura de trabalho do motor e por consequência reduzir consumo de combustível e emissões de poluentes do veículo..
Análise do comportamento transiente de um trocador de calor compacto: aplicado ao sistema de arrefecimento de um fórmula SAE elétrico
(2016) Rodrigues, Kaue
A análise do comportamento transiente de um trocador de calor vem sendo estudada cada vez mais por pesquisadores. Este tipo de análise é importante para veículos de competição que estão sujeitos a situação de picos de potência. O objetivo deste trabalho foi estudar o comportamento de um trocador de calor normalmente usados em veículos automotivos quando em regime transiente. Para tanto foi desenvolvido um aparato experimental em túnel de vento onde este trocador de calor foi testado em diferentes condições de rejeição de calor. Um modelo matemático foi desenvolvido para simular o comportamento transiente do trocador. Este modelo foi validado com os dados experimentais e aplicado em algumas situações típicas de veículos de competição. A ferramenta gerada neste trabalho pode prever o comportamento de trocadores de calor automotivos quando em picos de rejeição térmica.
Análise do efeito da suspensão traseira de veículo rodoviário de carga no desempenho de pavimentos flexíveis
(2009) Shiotsuki, Rafael Domingues
Este trabalho apresenta um estudo do efeito da suspensão traseira de um veículo rodoviário de carga no desempenho de pavimentos flexíveis. Compara-se a degradação ao longo do tempo causada por um caminhão com suspensão traseira mecânica e outro com suspensão traseira pneumática. Um modelo matemático de meio veículo com 4 graus de liberdade é utilizado para modelar a dinâmica vertival do veículo. Para a simulação dos veículos em estudo utilizam-se dados de caminhões reais e realizam-se as simulações no programa Matlab/Simulink. Para simulação do desempenho de pavimentos flexíveis utiliza-se o programa SisPav 2009. Este programa foi desenvolvido pelo Instituto Alberto Luiz Coimbra de Pós-graduação e Pesquisa de Engenharia (COPE) da Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ) em 2007 e utiliza a teoria da elasticidae com um modelo elástico não linear para calcular as tensões e deformações no pavimento e modelos mecãnicos para previsão dos danos acumulados por fadiga, da deformação permanente e da estimativa da vida de serviço do pavimento
Análise exergética de um sistema de compressão de CO2 de uma plataforma FPSO
(2022) Lopes, J. G.
A descoberta do pré-sal e os investimentos em sua exploração impulsionaram a produção de petróleo e gás natural brasileira a figurar entre as dez maiores do mundo em 2019. As Unidades Flutuantes de Produção e Transferência de Petróleo e Gás Natural (FPSO) se tornaram as opções mais viáveis para a exploração nesta região por permitirem produzir e estocar grandes quantidades de óleo e gás a longas distâncias da costa. Dentre os grandes desafios das FPSO, a necessária autossuficiência energética e o espaço limitado para acomodar uma série de equipamentos são os que se destacam. Os sistemas de compressão de gases são os que se sobressaem por estarem entre os maiores consumidores de energia na plataforma e por contarem com equipamentos de grandes proporções físicas. Por outro lado, os subsistemas de compressão para aplicações em CCS (Carbon Capture and Storage) ou EOR (Enhanced Oil Recovery), responsáveis pela compressão de gases não aproveitados (principalmente CO2) a pressões suficientemente grandes para reinjeção nos poços, tornaram-se primordiais para redução da emissão de gases do efeito estufa, além de maximizar a produção de óleo. Isto posto, a presente dissertação consiste na análise exergética do sistema de compressão de CO2 de uma plataforma FPSO, mapeando o consumo de energia e as irreversibilidades presentes no processo, medindo a proximidade do desempenho ideal dos equipamentos e avaliando o impacto da fração molar de CO2 e da vazão mássica na entrada do sistema de compressão e a influência da unidade de recirculação anti-surge nos resultados
Análise experimental dos efeitos dos vazamentos internos no desempenho de um expansor tipo Scroll
(2017) Romão, D. A.
Análise numérica dos efeitos pulsativos em um motor monocilíndrico turboalimentado
(2021) Silva, João Paulo da
Durante os úlltimos anos, houve um crescente estudo em diferentes áreas do setor automobilístico para aplicações de turbocompressores, com o objetivo de aumentar a eficiência global dos motores de combustão interna em favor do ganho de potência, torque, redução de consumo específico e consequentemente a redução de emissão dos gases poluentes. Os fabricantes de automóveis têm utilizado o conceito de downsizing de maneira bastante consistente nesta ultima década, aplicando praticamente em toda a gama de produtos. Os motores estão cada vez menores, tanto em deslocamento volumétrico, como em número de cilindros e associados a uma tecnologia eletrônica avançada. Além disso, a busca por combustíveis renováveis tem ganhado espaço através do mundo, como alternativa ao uso de combustíveis fósseis. Baseado nisso, essa pesquisa tem como objetivo simular a aplicação de um sistema turbocompressor em um motor monocilíndrico movido a etanol e estudar a influência do efeito pulsativo dos gases de exaustão no seu desempenho. O objeto de estudo foi um motor Yamaha WR450 de 450cm³ que equipa o protótipo RS12 da equipe Fórmula FEI. Inicialmente, utilizou-se a aquisição de dados do veículo para o estudo das principais condições de utilização do motor e para entender onde esse motor naturalmente aspirado não atende as necessidades da equipe. Posteriormente, modelou-se o motor com auxilio de um programa de simulação computacional unidimensional AVL BOOST, nele foram inseridos todos os dados construtivos e medidos durante as provas pelas quais o veículo é submetido na competição Fórmula SAE nacional. A partir dos resultados do modelo aspirado, construíu-se um segundo modelo com a aplicação de um turbocompressor comercial e analisou-se como características de um motor com reduzido número de cilindros pode influenciar na sobrealimentação de ar. Foram modeladas duas diferentes configurações de coletor de exaustão para se estudar um melhor aproveitamento da dinâmica dos gases no preenchimento da turbina: uma com volume muito pequeno (com o menor comprimento possível) e outra com um volume grande (2L). Ao final, pode-se decidir qual aplicação proporciona o melhor compromisso para ganho de desempenho em termos de torque e potência, na faixa de rotação determinada.
Análise térmica de coberturas verdes aplicadas em contêineres
(2019) Moura, C. A.
Análises numérica e experimental em bancada do impacto entre válvula e anel inserto em motores de combustão interna
(2015) Daminato, G.
Esta dissertação visa contribuir com parte do entendimento das causas do desgaste entre a válvula e anel assento de válvula através do estudo do impacto entre eles, propondo um novo conceito para avaliação dinâmica do trem de válvulas, numa tentativa de identificar falhas de projeto e propor melhorias aos componentes ligados ao sistema, a falha ou desgaste prematuro em qualquer parte destes componentes pode acarretar desde o mau funcionamento até a perda total do motor. Através de um método experimental baseado em acelerômetros, e a construção de um modelo matemático através do software ADAMS para simulação dos valores experimentais e quantificar a energia dissipada pela válvula contra o anel assento, o estudo concentra-se na válvula e sede de válvula por se tratar de componentes com grande importância para o funcionamento dos motores de combustão interna. Prontamente, o trabalho apresenta o resultado comparativo entre componentes do trem de válvulas com mesma função, formas construtivas e respostas dinâmicas diferentes, identificando e quantificando o quanto cada componente do trem de válvulas representa neste impacto. Os resultados finais obtidos comprovaram que o objetivo do trabalho foi atingido.
Aplicação da transformada Wavelet no monitoramento de sinais de vibração em rolamentos
(2014) Machado, Angelo de Moura
Aplicação de otimização paramétrica no desenvolvimento de um transdutor de seis eixos para rodas de veículos de competição
(2016) Gouvêa, A. L. S.
A determinação das forças atuantes no chassis do veículo provenientes das iterações da roda com o pavimento são de extrema importância para aprimorar o comportamento dinâmico de um veículo. No entanto, sua definição analítica é extremamente complexa devido à alta influência de fenômenos não lineares, tais como a histerese do pneu, além das características estatísticas pertinentes das irregularidades do pavimento. Por isso, torna-se necessária a utilização de dispositivos para a aquisição de dados sobre as forças atuantes. Assim, este trabalho apresenta detalhes de modelamento, construção e calibração em uma célula de carga apta a obter os seis carregamentos influentes nas rodas do veículo Baja – Society of Automotive Enginners (SAE) do Centro Universitário da Fundação Educacional Inaciana Padre Saboaia de Medeiros (FEI). O objetivo central deste desenvolvimento é determinar os parâmetros ótimos na concepção de um transdutor dedicado a rodas. Para isto, é imprescindível a elaboração de um modelo numérico capaz de descrever deslocamentos, deformações e tensões atuando na célula de carga durante a operação. Para a estruturação do problema em estudo, inicialmente são apresentados os principais conceitos da mecânica dos sólidos, da extensometria e de elementos finitos, além de uma análise crítica das metodologias existentes, necessários para a formação do conhecimento fundamental para a elaboração do trabalho. Somente então, é postulada a metodologia, na qual este projeto se baseia, que consiste na aplicação de uma otimização paramétrica com o intuito de se obter a máxima sensibilidade na aquisição das forças atuantes no transdutor, sujeito a restrições mecânicas e geométricas. Finalmente, com o projeto validado, constrói-se um modelo físico com a finalidade de comprovar experimentalmente, em campo, os resultados gerados pela simulação numérica.
Aplicação do controle de impedância para assistência ao operador de um sistema de movimentação de cargas
(2016) Monteiro Júnior, S.
O presente trabalho propõe o projeto e a implementação de um sistema de controle de impedância de um sistema de movimentação de cargas por meio de um motor elétrico para auxílio ao operador. O sistema de controle visa impor a relação dinâmica entre a força aplicada e a velocidade do transportador, ou seja, impor uma impedância mecânica aparente desejada. A metodologia proposta foi inspirada na técnica de linearização por realimentação a fim de promover uma alteração aparente na massa e no coeficiente de atrito viscoso do sistema. Mostra-se que, com essa técnica, pode-se obter um controle de impedância sem o uso de sensores de força, mas com uma possível redução de robustez às incertezas do modelo quando comparada às técnicas que medem a força. Nos experimentos é utilizado um conjunto de motor e tacogerador de 5 V da LJ Technical Systems. O controlador requer as informações da velocidade e da aceleração angular, mas somente a velocidade é medida diretamente, sendo a aceleração estimada numericamente. A lei de controle proposta gera termos aditivos à equação diferencial do modelo a fim de alterar sua característica dinâmica, inclusive viabilizando compensar parte do atrito de Coulomb. Como a força externa não é utilizada na lei de controle, não é gerado um erro de acompanhamento da impedância. Assim, incertezas paramétricas e dinâmicas não são consideradas explicitamente no projeto do controlador e a possível degradação no desempenho do sistema de controle é investigada com o auxílio de um sensor e de um estimador de força. Simulações numéricas sugerem que o controle de impedância proposto pode ser efetivo mesmo na presença de incertezas dos parâmetros do modelo. O bom desempenho do sistema de controle foi obtido com um esforço de controle compatível com o motor real.

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