Teses e Dissertações
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Dissertação Algoritmos de segmentação de imagens de tomografia computadorizada da artéria carótida(2012) Gallão, Celso DenisEste trabalho apresenta estudos de algoritmos de segmentação de imagens baseados na entropia extensiva de Shannon, na entropia não extensiva de Tsallis, e em uma variação da entropia de Shannon com ponderações distintas entre background e foreground, aqui apresentada pela primeira vez como entropia de Shannon Ponderada. Outras metodologias de segmentação de imagens são aqui revistas apenas por conhecimento histórico, como a entropia relativa de Kullback-Leibler, limiarização tradicional e limiarização iterativa. Para a realização de testes comparativos entre os três modelos entrópicos estudados, são aplicados dados sintéticos gerados por funções Gaussianas, representando o background e o foreground de imagens. Esses dados são utilizados para o cálculo do limiar ótimo analítico segundo variações controladas da média, do desvio-padrão e da amplitude das funções Gaussianas. Esses limiares ótimos analíticos foram comparados com os limiares calculados por meio das entropias de Shannon, de Tsallis e de Shannon Ponderada. Os resultados mostram que as entropias de Tsallis e de Shannon Ponderada foram capazes de produzir limiares iguais aos limiares ótimos analíticos encontrados pelos dados sintéticos, em todos os casos analisados. Também são aplicadas as mesmas três técnicas entrópicas em imagens medicas reais das artérias carótidas, capturadas por tomografia computadorizada. As segmentações resultantes da aplicação dos três m´métodos entrópicos são, então, comparados com as segmentações manuais feitas por especialistas, para análise e discussão da precisão na medição da espessura das paredes (IMT) e da vazão do fluxo sanguíneo (lúmen) das artérias carótidas, e os resultados são apresentados.- Sistema de posicionamento de robôs em partidas de futebol baseado em inteligência coletiva por enxame(2020) Laureano, Marcos Aurelio PchekA equipe Small Size League (SSL) da RoboFEI existe desde 2008. Uma das motivações para a existência do projeto é aplicação dos conhecimentos em eletrônica, mecânica e programação no uso e desenvolvimento de algoritmos voltados para a Inteligência Artificial (IA). A IA abrange várias técnicas, como aprendizado, otimização e algoritmos bioinspirados. Algoritmos bioinspirados são utilizados para os mais diversos propósitos, inclusive para que robôs possam trabalhar de forma colaborativa. A liga SSL evoluiu com o passar dos anos e algumas mudanças já foram realizadas como o aumento das dimensões do campo e quantidade de robôs. Essa evolução também traz maiores possibilidades de jogadas e aumento da complexidade de uma partida. O posicionamento dos robôs em campo torna-se importante como mecanismo de defesa e ataque. Neste cenário, no trabalho aqui relatrado é proposto a utilização do algoritmo Particle Swarm Optimization (Otimização de Enxame de Partículas) (PSO) como uma opção de inteligência coletiva aplicada para determinar o posicionamento dos robôs em partidas de futebol. São propostas novas funções de aptidão para defesa do gol e bloqueio de passes na liga SSL. Para o desenvolvimento dessas funções, princípios táticos de jogos do futebol moderno foram verificados. Para avaliar a efetividade das funções de otimização, são propostas novas métricas para mensurar o Índice de Performance do Posicionamento (IPOS) dos posicionamentos originais e otimizados. Essas métricas estão baseadas no Sistema de Avaliação Tática no Futebol (FUT–SAT) que define o Índice de Performance Tática (IPT) de uma equipe baseado em determinados critérios e posicionamentos em campo. Para avaliação da efetividade das funções de aptidão, foram selecionadas jogadas com gols efetivos da RoboCup 2019 – Liga A. Essas jogadas foram separadas do início do toque da bola até a finalização em gol em intervalos de 200 milissegundos e nomeadas de instantes. Para cada instante o posicionamento da defesa é otimizado. Ao final são aplicadas as métricas de avaliação do novo posicionamento e comparadas com as originais. A aplicação das métricas de avaliação e inspeção visual demonstram que os posicionamentos sugeridos poderiam ter impedido a continuidade da jogada em vários momentos antes da finalização ao gol. Os experimentos demonstraram a efetividade da otimização e das métricas. Finalmente, as funções de aptidão e métricas podem ser aplicadas em outras categorias de futebol de robôs