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Title: Cadeira de rodas autônoma comandada por aplicativo
Authors: da Silva Jr., Dimas Lourenço
da Silva, Fabio Renato
de Lima, Renato Silva
Coelho, Rodrigo Benicio
Advisor: Prof. Dr. Isaac Jesus da Silva
Issue Date: 17-Jul-2021
Abstract: As políticas de acessibilidade no Brasil estão longe de serem ideais. Quase 7% da população brasileira apresenta uma deficiência locomotora segundo censo de 2010 do IBGE. Analisando o cenário descrito, o objetivo do projeto é melhorar uma cadeira de rodas motorizada, incluindo funcionalidades para que a maior parte desse público seja abrangida e possa desfrutar de um transporte que exige menos esforços. No software, o projeto utilizou o ROS, que fornece um conjunto de frameworks para desenvolvimento de robôs, e um aplicativo Android como interface do sistema. Já no hardware, como não será montado um protótipo físico, o simulador Gazebo foi utilizado para apresentar o comportamento do mesmo em conjunto com o programa. A modelagem do hardware também foi descrita em caso de uma montagem física futura, e é composta por motores, microprocessador Raspberry, Arduino, reguladores de tensão e LIDAR. O projeto por tanto propõe usar diferentes tecnologias acessíveis para criar uma cadeira de rodas motorizada que permita ao usuário ter uma melhor mobilidade, ao utilizar um aplicativo de celular que o possibilitará usar duas opções de controle diferentes, por setas e movimento autônomo por rotas salvas.
The Brazilian resources of accessibility that are available for people are too far from the ideal. Almost 7% of Brazilian population was born with locomotion restrictions according to IBGE in 2010. Analyzing the scenariodescribed, the goal of the project is to improve a motorized wheelchair giving it new features so that most of this audience is covered and can enjoy a transport that requires less effort. On software, the project used ROS, which provides a framework kit for robot’s development, and an Android app used with the system's interface. On hardware, as it will not be built as a physical prototype, the Gazebo simulator was used to show the behavior combined with the program. The hardware model was also described in case of a future physical build, and it contains engines, Raspberry microprocessor, Arduino, voltage regulators and LIDAR. Therefore, the project proposes to use different accessible technology to build a motorized wheelchair that gives a better mobility to the user, using a cellphone app that will allow him to use two different control options, for arrows and independent movement by saved routes.
Keywords: Acessibilidade
Navegação autônoma
Cadeira de rodas
ROS
Accessibility
Autonomous navigation
Wheelchair
Access Type: Aberto
URI: https://repositorio.fei.edu.br/handle/FEI/3307
Appears in Collections:Trabalhos de Conclusão de Curso

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