Cadeira de rodas autônoma comandada por aplicativo
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Tipo de produção
Trabalho de Conclusão de Curso
Data
2021-07-17
Autores
Silva Jr., Dimas Lourenço da
Silva, Fabio Renato da
Lima, Renato Silva de
Coelho, Rodrigo Benicio
Silva, Fabio Renato da
Lima, Renato Silva de
Coelho, Rodrigo Benicio
Orientador
Silva, Isaac Jesus da
Periódico
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Palavras-chave
acessibilidade,navegação autônoma,cadeira de rodas,ROS,accessibility,autonomous navigation,wheelchair
Resumo
As políticas de acessibilidade no Brasil estão longe de serem ideais. Quase 7% da
população brasileira apresenta uma deficiência locomotora segundo censo de 2010 do IBGE. Analisando o cenário descrito, o objetivo do projeto é melhorar uma cadeira de rodas motorizada, incluindo funcionalidades para que a maior parte desse público seja abrangida e possa desfrutar de um transporte que exige menos esforços. No software, o projeto utilizou o ROS, que fornece um conjunto de frameworks para desenvolvimento de robôs, e um aplicativo Android como interface do sistema. Já no hardware, como não será montado um protótipo físico, o simulador Gazebo foi utilizado para apresentar o comportamento do mesmo em conjunto com o programa. A modelagem do hardware também foi descrita em caso de uma montagem física futura, e é composta por motores, microprocessador Raspberry, Arduino, reguladores de tensão e LIDAR. O projeto por tanto propõe usar diferentes tecnologias acessíveis para criar uma cadeira de rodas motorizada que permita ao usuário ter uma melhor mobilidade, ao utilizar um aplicativo de celular que o possibilitará usar duas opções de controle diferentes, por setas e movimento autônomo por rotas salvas.
The Brazilian resources of accessibility that are available for people are too far from the ideal. Almost 7% of Brazilian population was born with locomotion restrictions according to IBGE in 2010. Analyzing the scenariodescribed, the goal of the project is to improve a motorized wheelchair giving it new features so that most of this audience is covered and can enjoy a transport that requires less effort. On software, the project used ROS, which provides a framework kit for robot’s development, and an Android app used with the system's interface. On hardware, as it will not be built as a physical prototype, the Gazebo simulator was used to show the behavior combined with the program. The hardware model was also described in case of a future physical build, and it contains engines, Raspberry microprocessor, Arduino, voltage regulators and LIDAR. Therefore, the project proposes to use different accessible technology to build a motorized wheelchair that gives a better mobility to the user, using a cellphone app that will allow him to use two different control options, for arrows and independent movement by saved routes.
The Brazilian resources of accessibility that are available for people are too far from the ideal. Almost 7% of Brazilian population was born with locomotion restrictions according to IBGE in 2010. Analyzing the scenariodescribed, the goal of the project is to improve a motorized wheelchair giving it new features so that most of this audience is covered and can enjoy a transport that requires less effort. On software, the project used ROS, which provides a framework kit for robot’s development, and an Android app used with the system's interface. On hardware, as it will not be built as a physical prototype, the Gazebo simulator was used to show the behavior combined with the program. The hardware model was also described in case of a future physical build, and it contains engines, Raspberry microprocessor, Arduino, voltage regulators and LIDAR. Therefore, the project proposes to use different accessible technology to build a motorized wheelchair that gives a better mobility to the user, using a cellphone app that will allow him to use two different control options, for arrows and independent movement by saved routes.